大約在3000年前，一群在大海中漂流的獨木舟船員發現了馬里亞納群島（包括關島）。根據語言的相似性，人們斷定這些船員來自印度-馬來西亞地區。

        島上擁有高度發達的文化，最好的例證就是拉提文化（Latte Culture）（拉提石被認爲是上流社會人物房屋的基石）。拉提石複雜的開採以及堆砌（一些拉提石重達數噸，並且要從幾公里之外的採石場運到房屋建造地）向人們展示了一個複雜而又繁榮的社會體系。

        直到1521年，麥哲倫登上關島，拉提石遺址已經廢棄多時，人們似乎忘記了這些遺址的由來。

        麥哲倫在一個不合時宜的情形下強行登陸，短暫逗留後離去。這些島嶼後來被命名爲Islas de los Ladrones (小偷之島)，這個名字一直沿用到1668年，那一年第一位西班牙傳教士Fr. Sanvitores在關島建立了第一個歐洲殖民地。

        西班牙人對關島的統治導致了他們和島上居民長達幾十年的衝突。據說，在歐洲人發現關島之初，島上居民有50000名，而到了1720年底，島上居民只剩下1500-2000名。

        這些倖存的島上居民，就是現在我們所說的“查莫洛人”，他們和西班牙的戍衛部隊通婚，繁衍後代。而西班牙的部隊裏不僅有西班牙人，還有墨西哥人、塔加路族人。這些倖存者後來成爲了狂熱的天主教徒，在戰爭期間，他們全數遷往關島。

        在十九世紀早期，一小群卡若蘭人被允許在塞班島上安家落戶，這就是後來北馬里亞納群島的第二支土著的祖先。

        在1898年的西班牙和美國戰爭之後，西班牙向德國出售了除了關島以外（關島已被美國佔領）的所有島嶼。雖然島上的德國官員從來沒有超過20人，但是他們引進了農業科學以及西方的土地所有權觀念。

        由於歐洲本土的第一次世界大戰開戰，1914年日本人從德國人手中奪取了這些島嶼。日本向島上輸入了數以萬計的居民（僅在北馬里亞納群島就有20000人），這些日本人主要從事商業捕魚和甘蔗種植。

        在第二次世界大戰中，這些島嶼成爲了太平洋戰場的軍事要衝，而美國和日本軍隊在馬里亞納群島上發生了最爲血腥的數場戰鬥。1945年8月，美國B29從天寧島上升空，發射了二戰中唯一的核武器。1945年日本投降以後，美國海軍駐守在島上，充當管理者。之後，這些島嶼成爲美國的“太平洋島嶼託管領土 （Trust Territory of the Pacific Islands）”。

        根據領土託管協定以及美國統治的原則，這些島嶼逐漸重新獲得自治權，而北馬里亞納群島通過1975年的全民投票而選擇加入了美國這個政治大家庭。而自1947年就被美國領土託管的其他島嶼分裂成爲馬紹爾群島共和國、密克羅西尼亞聯邦以及帕勞共和國。